报告题目：Entrapping a Target in Arbitrarily Shaped Orbits Using Bearing-only Measurements
报 告 人：朱善迎 副教授(上海交通大学)
主 持 人：胡劲文 副教授
报告时间：2019年12月29日下午16:00
报告地点：必赢bwin官网登录入口2024341会议室
报告简介：The problem of entrapping a target by robots using bearing-only measurements is studied. Existing works need to either estimate the position of the target with the robot position a priori, or finally maintain an exact circular motion around the target. In this talk, we propose an estimator-controller framework, where the estimator is designed by exploiting the orthogonality property, based on which the controller is proposed to achieve the desired entrapment orbit. Within this framework, the robot can entrap the target without any prior position information in an arbitrarily shaped orbit. We characterize sufficient conditions on the desired orbiting shapes which can support the robot for successful localization and entrapment simultaneously. It is proved that the estimation and tracking errors both converge to zero. Extensions to a moving target and multiple robots are also discussed and analyzed. Simulations testify the effectiveness of the proposed method.
报告人简历：
朱善迎，上海交通大学自动化系副教授。2006年毕业于华北水利水电学院获理学学士学位，同年保送到华中科技大学，于2008年获理学硕士学位。2013年毕业于上海交通大学自动化系获工学博士学位。2013年至2015年，在新加坡南洋理工大学以及伯克利新加坡教育联盟(BEARS)开展博士后研究工作。主要研究领域为网络系统的分布式估计和优化、微能源网的能量管理等。主持国家优秀青年科学基金、国家重点研发计划子课题等8项。在国际知名期刊和会议发表论文60余篇，合作出版英文专著一部。获得国家自然科学二等奖及省部级一等奖等3项。现为IEEE-IES工业信息学技术委员会委员，中国自动化学会青工委委员，TCCT多自主体控制学组委员。担任多个国际会议的Publicity/Local Arrangement/Track/Session Chair或委员。
